SLAM 建图：探索未知的世界

让你的赛车学会“记路”。

什么是 SLAM？

SLAM 的全称是 Simultaneous Localization and Mapping（即：即时定位与地图构建）。

你可以把它想象成：

• 赛车蒙着眼睛在一间陌生的屋子里走动。
• 激光雷达是它的“手”，不停地摸索四周的墙壁。
• 它的大脑（RDK X5）一边摸索，一边在心里画出一张精确的草图。

第一步：唤醒赛车的身体

首先，我们需要通过 SSH 登录赛车，并启动它的底盘和感官。

# 在赛车终端输入
roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch

第二步：选择建图方案

我们提供了三种不同的“画图工具”，你可以挑选一个：

1. Gmapping（经典款）：效果稳，适合大多数场景。

   roslaunch tianracer_slam tianracer_gmapping.launch
   

2. Hector SLAM（无需里程计）：完全靠激光雷达对齐，适合颠簸路段。

   roslaunch tianracer_slam tianracer_hector.launch
   

3. Cartographer（高性能款）：谷歌出品，适合大型环境，建议多机通信使用。

第三步：打开“上帝视角” (Rviz)

为了看到赛车画出的图，我们需要在你的个人电脑上启动显示器。

# 在你的个人 PC 终端输入
roslaunch tianracer_rviz view_mapping.launch

为什么不在车上启动？
画图是非常耗脑力（计算资源）的，我们把沉重的图形界面放在性能更强的电脑上，让赛车专心去“摸索”。这就是多机通信的妙用！

第四步：像玩游戏一样建图

1. 使用遥控器，缓慢地控制赛车在房间里转圈。
2. 观察 Rviz 界面，白色的区域是路，黑色的线条是墙。
3. 关键点：速度要慢，转弯要稳，让激光雷达有足够的时间“看清”环境。

第五步：保存你的杰作

当赛车把屋子都走遍，地图也完整闭合后，输入命令保存：

# 在赛车终端输入
roslaunch tianracer_slam map_save.launch

地图会保存在 tianracer_slam/maps/ 目录下。没有这张图，赛车以后可就会迷路的哦！

地图建好了，准备开始自主导航吧！