1 远程登录与 SSH

1.1 什么是远程登录？

就像用遥控器控制电视一样！

• 你人在沙发上（你的电脑）
• 但可以控制远处的电视（无人车板卡）
• 屏幕上显示的一切，都仿佛你就在现场操作。

1.2 什么是 SSH？

SSH = 加密的"秘密通道"

• 普通连接：像透明信封寄信 坏人一眼就能看到你的密码。
• SSH 连接：像把信放进保险箱 只有你和无人车能打开。

一句话总结：
SSH 是一种超安全的远程控制方式。如果你遇到连接报错，通常是对方"换了脸"（密钥变了），清空记录重连即可！

2 有线 SSH 连接实战

2.1 建立物理连接

在没有 WiFi 的时候，我们用一根线就能把两台设备连起来。

• 使用 USBA 转 Type-C 线缆。
• 插入 Formula Mini 上位机板卡的 USB2 接口。

说明：上图为 T110 的连接方式，其他 Jetson 车型也类似。

2.2 确认驱动正常

我们需要确保电脑认出了这个新设备。

1. 打开 Windows 设置 -> 网络和 Internet -> 以太网。
2. 确认出现了 Remote NDIS Compatible Device 设备。

提示：看到这个网卡，说明咱们的局域网"小社区"已经建好了！

2.3 开启 SSH 工具

现在，我们通过命令行"跨越"到无人车的系统中。

# 使用 ssh 命令登录，用户名是 sunrise，IP 是固定好的 192.168.128.10
ssh sunrise@192.168.128.10

遇到报错怎么办？

如果提示 WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!，别担心，运行这条命令清空旧记录：

# 清空已知的主机记录文件
Clear-Content -Path C:\Users\user\.ssh\known_hosts

然后重新运行 SSH 命令即可。

2.4 输入密码登录

• 密码：sunrise
• 注意：输入密码时屏幕不会显示任何星号或文字，这是为了安全，盲打完按回车就行。

标志：当左边的名字变成 sunrise@ubuntu 时，恭喜你，你已经"瞬移"到无人车体内了！

2.5 配置无线网络

进去之后，我们要教无人车怎么连接学校或家里的 WiFi。

# 连接 WiFi 的指令格式
# sudo nmcli device wifi connect "WIFI名称" password "WIFI密码"
sudo nmcli device wifi connect TianbotOffice-5G password www.tianbot.com

2.6 检查网络状态

WiFi 连上了吗？我们需要确认一下。

# 查看网卡信息
ifconfig

看什么？ 找 wlan0 下面的 inet 地址（比如 192.168.0.129），这就是小车在无线网络里的"新门牌号"。

2.7 确认连接点

# 查看当前的连接列表
sudo nmcli connection

看到对应的 WiFi 名称处于绿色激活状态，说明大功告成！

2.8 无线 SSH 连接测试

现在可以拔掉那根繁琐的线了！

1. 打开一个新的 PowerShell。
2. 输入 SSH 命令，这次用刚才查到的 wlan0 IP。

# 用查询到的无线 IP 登录
ssh sunrise@192.168.0.72

3 远程桌面连接

3.1 什么是远程桌面？

就像把别人的屏幕"搬"到你面前！

• 看的见：图标、窗口、壁纸一目了然。
• 摸得着：可以用鼠标点击，就像操作自己电脑。

3.2 远程桌面 vs SSH

3.3 RustDesk：我们的全能遥控器

为什么我们不用传统的 VNC？因为 RustDesk 更好用：

1. 快 ：采用先进技术，不卡顿。
2. 安全 ：内置加密，不用担心泄密。
3. 免费 ：完全开源，不收一分钱。

一句话总结： RustDesk 是目前体验最好的跨平台远程桌面方案。

4 安装与配置实战

4.1 下载 RustDesk

前往官网下载 Windows 版本的安装包（后缀为 .msi）。

4.2 安装过程

双击运行安装包。如果 Windows 弹出蓝色的安全提示：

1. 点击 "更多信息"。

2. 点击 "仍然运行"。
   

3. 点击 "仍然安装"。

一路点击 Next 和 I accept（我同意），直到安装完成。

4.3 开启"直连"模式

为了在局域网内获得最快速度，我们需要设置一下。

1. 打开 RustDesk 菜单，找到 设置。
2. 进入 安全 选项卡。点击解锁安全设置
3. 勾选 "允许 IP 直接访问"。

4.4 发起连接

你可以根据情况选择两种方式连接：

• 极速有线：输入 192.168.128.10（需要插线）。
• 自由无线：输入小车的 WiFi IP（如 192.168.0.72）。

4.5 登录成功

• 密码：Tianbot_2016
• 点击 OK 后，你就进入了无人车的图形界面。

5 文件传输：数据的小卡车

5.1 打开传输功能

在远程窗口顶部找到"文件传输"图标。

再次输入密码 Tianbot_2016。

5.2 如何传输？

• 左边：是你自己的电脑。
• 右边：是远处的无人车。
• 选中文件，点击 "发送"，数据就像坐上卡车一样运过去了。

小实验

试着把你刚才在车上修改的代码，通过文件传输功能备份到你自己的电脑上。

养成好习惯，代码不丢失！

6 局域网的秘密

6.1 用"小区"来比喻

• 一个 WiFi = 一个小区。
• 小区里的住户（手机、电脑、小车）可以互相敲门串门。
• 不同小区的住户 不能直接串门（需要走互联网大马路）。

6.2 为什么连接会失败？侦探时间

本章总结

感谢观看！

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